De configuratie van grijpers omvat parallelle en hoekige stijlen, en die met twee of drie kaken.terwijl hoekige kaken openen en sluiten rond een centraal draaipunt, bewegen in een boogbeweging.

Parallelle grijpers:Deze grijpers hebben kaken die zich in een rechte, parallelle beweging bewegen, naar elkaar toe of weg van elkaar.die geschikt zijn voor het hanteren van fragiele onderdelen of delen met een gelijkmatige grootte en vormParallelle grepen worden veel gebruikt vanwege hun eenvoudige ontwerp en programmering.

Hoekgrepen:Hoekige grijpers hebben kaken die in een radiële, boogachtige beweging rond een centraal draaipunt bewegen.Het maakt ze geschikt om onregelmatig gevormde voorwerpen vast te houden of in krappe ruimtes te bereiken.Hoewel de greep flexibel is, kan deze door de gebogen beweging minder stabiel zijn bij delicate bewerkingen.